Београдска тврђава подигнута је на гребену изнад ушћа Саве у Дунав у раздобљу од I до XVIII века као комплекс одбрамбеног карактера. Тврђава је данас својеврстан музеј историје Београда. Ову целину чине сама Београдска тврђава, подељена на Горњи и Доњи град, и парк Калемегдан.

Због изузетног стратешког значаја на овом месту је, крајем првог века наше ере, подигнуто утврђење - римски каструм, као стални војни логор IV Флавијеве легије. После рушења од стране Гота и Хуна, утврђење је обновљено у првим деценијама 6. века. Непуно столеће касније, разарају га Авари и Словени.

Уз утврђење на брегу изнад ушћа Саве у Дунав, настао је антички Сингидунум, а на истом месту и словенски Београд. Столећима се средњовековни град развијао на просторима Тврђаве, тражећи сигурност међу њеним бедемима. Београдска тврђава често је рушена и обнављана. Изнад римских зидина стоје српски бедеми, а преко њих, турске и аустријске фортификације. У 12. веку византијски цар Манојло Комнин подигао је на римским рушевинама нови кастел. У првим деценијама 14. века ово мало утврђење на брегу проширено је до речних обала.

Под влашћу деспота Стефана Лазаревића, као ново средиште Србије, Београд је ојачан пространим утврђењима Горњег и Доњег града. У старом кастелу подигнут је Деспотов двор, а на Сави је дограђено ратно пристаниште. У оквиру бедема развио се напредан средњовековни град. После турског освајања 1521. године, па све до краја 17. века, Београдска тврђава није значајније дограђивана.

Ново раздобље започело је аустријско-турским ратом. Као кључно утврђење у средишту ратних сукоба током 18. века, Тврђава је три пута реконструисана. Порушен је стари кастел, а велики део средњовековних бедема прекриле су нове фортификације. Под аустријском окупацијом, 1717-39. године, после изградње нових модерних утврђења, Београдска тврђава је представљала једно од најјачих војних упоришта у Европи. Грађена је према пројектима генерала Николе Доксата Демореза, Швајцарца у аустријској служби. Игром судбине, у свитање једног мартовског дана 1738. године, због пораза код Ниша, управо пред бедемима Тврђаве стрељан је њен градитељ. Повратку Турака у Београд 1740. године, претходила су рушења свих новоподигнутих утврђења. До краја 18. века Београдска тврђава је добила коначни облик. У ратним разарањима током протеклих деценија порушени су готово сви објекти у Горњем и Доњем граду, а бедеми знатно оштећени.

Према Београдској тврђави воде улице Кнез Михаилова и Узун Миркова. На том правцу су главне тврђавске капије - Стамбол-капија (унутрашња и спољна) и Сахат-капија. У средњовековно утврђење улазило се са источне стране (поред данашњег Зоолошког врта), кроз Зиндан-капију и Деспотову капију Горњег града. Доњем граду прилази се Булеваром војводе Бојовића (Видин-капија) и из Карађорђеве улице (Мрачна капија).