Beogradska tvrđava podignuta je na grebenu iznad ušća Save u Dunav u razdoblju od I do XVIII veka kao kompleks odbrambenog karaktera. Tvrđava je danas svojevrstan muzej istorije Beograda. Ovu celinu čine sama Beogradska tvrđava, podeljena na Gornji i Donji grad, i park Kalemegdan.

Zbog izuzetnog strateškog značaja na ovom mestu je, krajem prvog veka naše ere, podignuto utvrđenje - rimski kastrum, kao stalni vojni logor IV Flavijeve legije. Posle rušenja od strane Gota i Huna, utvrđenje je obnovljeno u prvim decenijama 6. veka. Nepuno stoleće kasnije, razaraju ga Avari i Sloveni.

Uz utvrđenje na bregu iznad ušća Save u Dunav, nastao je antički Singidunum, a na istom mestu i slovenski Beograd. Stolećima se srednjovekovni grad razvijao na prostorima Tvrđave, tražeći sigurnost među njenim bedemima. Beogradska tvrđava često je rušena i obnavljana. Iznad rimskih zidina stoje srpski bedemi, a preko njih, turske i austrijske fortifikacije. U 12. veku vizantijski car Manojlo Komnin podigao je na rimskim ruševinama novi kastel. U prvim decenijama 14. veka ovo malo utvrđenje na bregu prošireno je do rečnih obala.

Pod vlašću despota Stefana Lazarevića, kao novo središte Srbije, Beograd je ojačan prostranim utvrđenjima Gornjeg i Donjeg grada. U starom kastelu podignut je Despotov dvor, a na Savi je dograđeno ratno pristanište. U okviru bedema razvio se napredan srednjovekovni grad. Posle turskog osvajanja 1521. godine, pa sve do kraja 17. veka, Beogradska tvrđava nije značajnije dograđivana.

Novo razdoblje započelo je austrijsko-turskim ratom. Kao ključno utvrđenje u središtu ratnih sukoba tokom 18. veka, Tvrđava je tri puta rekonstruisana. Porušen je stari kastel, a veliki deo srednjovekovnih bedema prekrile su nove fortifikacije. Pod austrijskom okupacijom, 1717-39. godine, posle izgradnje novih modernih utvrđenja, Beogradska tvrđava je predstavljala jedno od najjačih vojnih uporišta u Evropi. Građena je prema projektima generala Nikole Doksata Demoreza, Švajcarca u austrijskoj službi. Igrom sudbine, u svitanje jednog martovskog dana 1738. godine, zbog poraza kod Niša, upravo pred bedemima Tvrđave streljan je njen graditelj. Povratku Turaka u Beograd 1740. godine, prethodila su rušenja svih novopodignutih utvrđenja. Do kraja 18. veka Beogradska tvrđava je dobila konačni oblik. U ratnim razaranjima tokom proteklih decenija porušeni su gotovo svi objekti u Gornjem i Donjem gradu, a bedemi znatno oštećeni.

Prema Beogradskoj tvrđavi vode ulice Knez Mihailova i Uzun Mirkova. Na tom pravcu su glavne tvrđavske kapije - Stambol-kapija (unutrašnja i spoljna) i Sahat-kapija. U srednjovekovno utvrđenje ulazilo se sa istočne strane (pored današnjeg Zoološkog vrta), kroz Zindan-kapiju i Despotovu kapiju Gornjeg grada. Donjem gradu prilazi se Bulevarom vojvode Bojovića (Vidin-kapija) i iz Karađorđeve ulice (Mračna kapija).