Прва људска насеља на тлу Београда настала су још пре 7000 година. О томе сведоче бројна археолошка налазишта са материјалним остацима, од културе старијег каменог доба и осталих праисторијских култура, до средњег века. Налазишта нису уређена за посетиоце, а материјални остаци се махом налазе у Народном музеју.

Винча, 14 км од Београда на путу за Гроцку, је праисторијски локалитет на самој обали Дунава, са остацима материјалне културе праисторијског човека (неолитска пластика). У пећинама на Белим водама нађени су остаци неандерталског човека. По налазишту у Винчи названа је најраспрострањенија култура на тлу тадашње Европе.

На територији Гроцке су налазишта Агино брдо (неолит), Дубочај и Брестовик (римски период). На подручју Сурчина, код Јакова, је Кормадин, где су пронађени предмети из млађег неолита. На путу за Авалу, у Шупљој стени пронађене су праисторијске рударске јаме, а на Авали средњовековно утврђење од камена, град Жрнов.

На територији Карабурме и Роспи ћуприје пронађене су доста добро очуване келтске гробнице. Римске терме пронађене у Универзитетском парку на Студентском тргу, остаци су римског цивилног насеља. Остаци римског насеља пронађени су и у Доњем граду на Калемегдану - Митрино светилиште са жртвеником и мале терме.