Prva ljudska naselja na tlu Beograda nastala su još pre 7000 godina. O tome svedoče brojna arheološka nalazišta sa materijalnim ostacima, od kulture starijeg kamenog doba i ostalih praistorijskih kultura, do srednjeg veka. Nalazišta nisu uređena za posetioce, a materijalni ostaci se mahom nalaze u Narodnom muzeju.

Vinča, 14 km od Beograda na putu za Grocku, je praistorijski lokalitet na samoj obali Dunava, sa ostacima materijalne kulture praistorijskog čoveka (neolitska plastika). U pećinama na Belim vodama nađeni su ostaci neandertalskog čoveka. Po nalazištu u Vinči nazvana je najrasprostranjenija kultura na tlu tadašnje Evrope.

Na teritoriji Grocke su nalazišta Agino brdo (neolit), Dubočaj i Brestovik (rimski period). Na području Surčina, kod Jakova, je Kormadin, gde su pronađeni predmeti iz mlađeg neolita. Na putu za Avalu, u Šupljoj steni pronađene su praistorijske rudarske jame, a na Avali srednjovekovno utvrđenje od kamena, grad Žrnov.

Na teritoriji Karaburme i Rospi ćuprije pronađene su dosta dobro očuvane keltske grobnice. Rimske terme pronađene u Univerzitetskom parku na Studentskom trgu, ostaci su rimskog civilnog naselja. Ostaci rimskog naselja pronađeni su i u Donjem gradu na Kalemegdanu - Mitrino svetilište sa žrtvenikom i male terme.