Античный период

Приблизительно за 600 лет до н. э. на эти территории пришли фракийско-киммерийские и скифские племена, а в III веке до н.э. – кельты. В пользу присутствия здесь кельтского племени скордисков говорит появление Сингидунума, который впервые упоминается в 279 г. до н.э. как населенная крепость. Слово ʺсингиʺ означает округлый, а ʺдунумʺ - крепость или город. Также вполне возможно, что название происходит от названия фракийского племени Синг, которое находилось здесь в момент прихода кельтов. Следов этого кельтского города почти не осталось, за исключением того, что на Карабурме и Роспи Чуприи обнаружены некрополи с предметами культуры, которые принадлежали воинам племени скордисков. Значительное культурное влияние кельтов было вплетено в духовную культуру жителей Сингидунума, частично передавшись и смешавшись с элементами древне-римской культуры.

В начале I века до нашей эры Белград завоевали римляне, и под их правлением город находился целых четыре столетия. Первый военный лагерь римлян в Сингидунуме состоял из солдат мизийских легионов. Этим периодом датируются могилы в виде скважин, найденные на площади Республики (серб.: Трг Републике) и в других районах города. Кроме Сингидунума, частью Римской империи был Таурунум, сегодняшний Земун. Оба города стали важными военными твердынями на укрепленной римской границе - ʺлимесеʺ. 

В 86-ом году, с приходом легиона IV Флавия, Сингидунум становится процветающим городом. Была построена первая каменная крепость в Горнем городе, чьи фрагменты встречаются до сих пор. Этот каструм (военный лагерь) имел квадратную форму и покрывал зону сегодняшнего Горнег (Верхнего) города на Калемегдане. Как выглядел Таурунум (Земун) того времени почти неизвестно, но, скорее всего, он находился на месте сегодняшнего Донег (Нижнего) города. Во II веке н. э., во времена императора Хадриана, Сингидунум, как один из самых выжных римских военных лагерей, получил права муниципия. В III веке его военное значение еще более возрасло, когда царь Аврелиан оставил Дакию и Верхняя Мезия получила новые границы вдоль правого берега Дуная. С тех пор Сингидунум стал центром христианской епархии. Позже в нем родился римский император Флавий Клавдий Иовиан. 
Для еще лучшей защиты своих границ, в окресностях военного лагеря римляне заселяли ветеранов своих легионов. Со временем здесь появился довольно большой населенный пункт, построенный по типу прямоугольника, в котором улицы пересекались под прямым углом. Кое-где элементы такого строительства сохранены до сих пор, о чем свидетельствует расположение улиц Узун-Миркова, Душанова и ул. Краля Петра I. Прямоугольную форму сохранила и Студенческая площадь (бывший римский форум с термами найден около тридцати лет назад). 

Между Сингидунумом и Таурунумом был мост через Саву, соединяющий два города и представляющий собой одну из самых важных римских дорог. Таким образом, Сингидунум стал важной дорожной развязкой для римских провинций Мезия, Дакия, Паннония и Далмация. Военная дорога – Via Militaris, ведущая с запада на восток через Сирмий (Сремска Митровица), Сингидунум и Виминаций (Костолац) к Византии, была защищена фортами. Такие форты были и на территории сегодняшнего Белграда: Mutatio ad Sehtum (Мали Мокри Луг), Castra Tricornia (Ритопек), Mutatio ad Sehtum Militare (Гроцка) и другие. Большое значение имела и дорога, которая связывала шахтерские поселки того времени, расположенные на Авале, Космае и Руднике. Следы материальной культуры (гробницы, памятники, скульптуры, керамика, монеты) встречаются во многих селах в окрестностях Белграда.

В 395 году, после разделения Римской империи на Восточную и Западную, Сингидунум стал пограничным городом Византийской империи. Новое положение города определило его дальнейшую судьбу, так как город стал не только точкой соприкосновения различных культур, но, прежде всего, транспортным и стратегическим ключом Византийской империи.